Er is niet één antwoord op deze vraag, omdat er niet één persoon of organisatie is die kan beweren passend onderwijs te hebben uitgevonden. Er zijn echter verschillende personen en organisaties die belangrijke bijdragen hebben geleverd op het gebied van passend onderwijs. Een van de belangrijkste vroege figuren op het gebied van passend onderwijs was Jean-Jacques Rousseau, een Franse filosoof die stelde dat kinderen zich op natuurlijke wijze moesten kunnen ontwikkelen, zonder inmenging van volwassenen. Deze filosofie beïnvloedde vele latere denkers en opvoeders, waaronder Johann Heinrich Pestalozzi, een Zwitserse opvoeder die een van de eerste scholen oprichtte op basis van de ideeën van Rousseau.
Passend onderwijs is in de loop van vele jaren ontwikkeld door verschillende mensen en organisaties. Het moderne concept van passend onderwijs komt voort uit het idee dat alle leerlingen toegang moeten hebben tot goed onderwijs dat voldoet aan hun individuele behoeften. Dit idee werd voor het eerst in praktijk gebracht in de jaren 1800, toen scholen werden opgericht speciaal voor leerlingen met een handicap. Sindsdien is de definitie van "passend onderwijs" uitgebreid tot leerlingen van alle achtergronden en capaciteiten. Tegenwoordig verwijst passend onderwijs naar een breed scala aan onderwijsinstellingen en -programma's die zijn afgestemd op de unieke behoeften van elke leerling.
Passend onderwijs is door de geschiedenis heen een onderwerp van debat geweest. Waarschijnlijk vonden de eerste formele discussies over passend onderwijs plaats in het oude Griekenland, waar filosofen als Plato en Aristoteles de voordelen van verschillende onderwijsbenaderingen bespraken. In recentere tijden zijn er veel opmerkelijke figuren geweest die belangrijke bijdragen hebben geleverd op het gebied van onderwijs, waaronder John Dewey, Maria Montessori en Paulo Freire.